Modelowanie i sterowanie robotów - Kozłowski, Krzysztof (1951- ).; Dutkiewicz, Piotr (automatyka i robotyka).; Wróblewski, Waldemar (automatyka i robotyka).; Wydawnictwo Naukowe PWN. (Warszawa : Wydawnictwo Naukowe PWN, 2012)
W podręczniku przedstawiono podstawowe zagadnienia z zakresu programowania zadań manipulatorów. Omówiono problemy kinematyki - prostej i odwrotnej - dla pojedynczego manipulatora oraz dla układu współpracujących robotów. Podano metody planowania trajektorii oraz programowania robotów. Omówione zagadnienia są ilustrowane wieloma przykładami obliczeniowymi i praktycznymi. Książka zawiera: - najnowsze osiągnięcia z dziedziny sterowania manipulatorów o ogniwach sztywnych oraz z elastycznością w złączach, - prosty i przejrzysty zapis złożonych równań kinematyki, dynamiki i sterowania dzięki zastosowaniu uniwersalnego aparatu algebry przestrzennej, - wyniki badań symulacyjnych i eksperymentalnych; do programowania modelowania i sterowania robotów przemysłowych wykorzystano programy MATLAB i Simulink. Publikacja przeznaczona jest dla studentów wydziałów automatyki i robotyki, informatyki i zarządzania, elektroniki, mechatroniki oraz inżynierii produkcji, a także doktorantów, pracowników naukowych i inżynierów zajmujących się tymi dziedzinami wiedzy. [za Wydawcą]
Opis struktury manipulatora // Zadanie proste kinematyki // Zastosowanie algebry przestrzennej do opisu złożonych struktur kinematycznych // Algorytmy zadania odwrotnego kinematyki // Zadanie odwrotne kinematyki złożonych łańcuchów kinematycznych // Planowanie trajektorii // Zadanie odwrotne dynamiki // Proste algorytmy sterowania manipulatorów // Dobór funkcji Lapunowa dla potrzeb sterowania manipulatorów // Systemy programowania robotów.
Bibliografia strony 412-418.
Indeks.
Keywords: Roboty i manipulatory; Sterowanie; Symulacja; Robotyka; Podręcznik akademicki